Codeofchina.com is in charge of this English translation. In case of any doubt about the English translation, the Chinese original shall be considered authoritative.
This standard is developed in accordance with the rules given in GB/T 1.1-2009.
This standard was proposed by the Ministry of Industry and Information Technology of the People's Republic of China.
This standard is under the jurisdiction of SAC/TC 114 National Technical Committee of Auto Standardization.
Taxonomy of driving automation for vehicles
1 Scope
This standard specifies the taxonomy of driving automation for vehicles.
This standard applies to Classes M and N vehicles with driving automation feature, and to other types of vehicles by reference.
2 Terms and definitions
For the purposes of this standard, the following terms and definitions apply.
2.1
driving automation
behavior that vehicles continuously perform some or all dynamic driving tasks in an automatic manner
2.2
driving automation system
system composed of hardware and software for driving automation
2.3
driving automation feature
ability of the automatic driving system to perform some or all of the dynamic driving tasks within the specific operational design conditions
Note: a driving automation system can perform one or more driving automation features, and each feature is associated with a specific driving automation level and operational design condition. In order to accurately describe the ability of the driving automation system, it is necessary to define both of its driving automation level and design operating conditions.
2.4
dynamic driving task; DDT
behavior required for vehicle driving, such as perception, decision-making and execution, except maneuver features, including but not limited to:
—— lateral vehicle motion control;
——longitudinal vehicle motion control;
—— object and event detection and response;
—— driving decision making; and
—— vehicle lighting and signal device control.
Note 1: maneuver features include navigation, trip planning, destination and route selection, etc.
Note 2: dynamic driving task is generally completed by the driver, driving automation system or both.
2.5
lateral vehicle motion control
real-time vehicle motion control along Y axis (as shown in Figure 1) in dynamic driving tasks
2.6
longitudinal vehicle motion control
real-time vehicle motion control along X axis (as shown in Figure 1) in dynamic driving tasks
Figure 1 Vehicle motion reference coordinate system
2.7
object and event detection and response; OEDR
detecting objects and events and responding appropriately
2.8
minimal risk condition; MRC
acceptable condition of a vehicle accident risk
2.9
minimal risk maneuver; MRM
measure taken to make the vehicle reach the minimum risk condition when the automatic driving system can't continue to perform dynamic driving tasks
2.10
dynamic driving task fallback
fallback where the user takes it over or the driving automation system executes the minimal risk maneuver when it fails to meet the operational design conditions, for example, the operational design domain is about to be exceeded, the driving automation system fails or other systems of the vehicle fail
2.11
operational design domain; ODD
external environmental conditions applicable to the function operation, determined in the design of the driving automation system
Note: typical external environmental conditions include roads, traffic, weather, light, etc.
2.12
operational design condition; ODC
generic term of various conditions applicable to the function operation, determined in the design of the driving automation system, including the operational design domain, vehicle conditions, driver and passenger conditions and other necessary conditions
2.13
request to intervene
notice of driving automation system to request the dynamic driving task fallback user to take over
2.14
take over
behavior that the dynamic driving task fallback user responds to the request to intervene and obtains the right of driving the vehicle from the driving automation system
2.15
driving automation system failure
failure of the driving automation system, making it impossible to reliably perform some or all dynamic driving tasks
Example: sensor failure, etc.
2.16
other vehicle system failure
failure of other systems of vehicle than the driving automation system, making it impossible to reliably perform some or all dynamic driving tasks
Example: brake caliper failure, etc.
2.17
user
generic name of human roles related to driving automation
Note: the role of the user can be switched under specific conditions.
2.17.1
driver
user who performs some or all of the dynamic driving tasks of a specific vehicle and/or take it over in real time
2.17.1.1
conventional driver
driver who sits in the driver's seat and manually controls the vehicle by directly operating the vehicle braking, acceleration, steering and gear shifting devices
2.17.1.2
remote driver
driver who can operate the vehicle in real time away from the driver's seat where the driver can directly operate braking, acceleration, steering and gear shifting devices manually
Note: remote driver can be the users inside the vehicle and the users who can or can not visually see the vehicle.
2.17.2
passenger
user who sits in the vehicle without any dynamic driving task and takeover
2.17.3
DDT fallback-ready user
user who can identify the request to intervene sent by the driving automation system and obvious failure in dynamic driving tasks while Level 3 driving automation system is operating, and then takes over the driving task
Note 1: this term applies to Level 3 driving automation feature, which is not available in Level 4 and Level 5. DDT fallback-ready user can either be inside or outside the vehicle.
Note 2: DDT fallback-ready user becomes a driver when he or she performs some or all dynamic driving tasks.
2.17.4
dispatcher
user who activates the driving automation system to realize the vehicle dispatching service but does not perform dynamic driving tasks during unmanned driving
Note: dispatchers can only dispatch vehicles with Level 4 and Level 5 driving automation features which are designed to operate over the whole trip. If the route of driving automation system is not designed, the dispatcher also needs to specify the destination.
3 Taxonomy of driving automation
3.1 Principle
Driving automation is classified into Level 0 to Level 5 based on the degree to which the driving automation system can perform dynamic driving tasks and according to the role assignment in performing dynamic driving tasks and whether there is a design operating range limitation。 See Annex A for the relationship between driving level and classification factors. See Annex B for the roles of users and driving automation system.
3.2 Classification factors
Classification of driving automation levels is based on:
——whether the driving automation system continuously performs object and event detection and response in dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system continuously performs the lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system continuously performs both the lateral and longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system continuously performs all dynamic driving tasks;
——whether the driving automation system automatically performs the minimal risk maneuver;
——whether the driving automation system is limited by the operational design domain.
3.3 Grading of driving automation
3.3.1 Level-0 driving automation
Class-0 driving automation (emergency assistance) system can't continuously perform the lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks, but it is capable of continuously performing some object and event detection and response in dynamic driving tasks.
Note 1: Level-0 driving automation, which is not driverless automation, can sense the environment and provide prompt or briefly intervene in vehicle control to help drivers avoid risks (for example, lane departure warning, forward collision warning, automatic emergency braking, lane departure suppression and other auxiliary functions provided in emergencies).
Note 2: Features without object and event detection and response ability (such as cruise control, electronic stability control) are not within the scope of driving automation features.
3.3.2 Level-1 driving automation
Level-1 driving automation (partial driver assistance) system continuously performs lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks under its operational design condition. It has some objects and event detection and response that are suitable for the lateral or longitudinal vehicle motion control.
Note: For Level-1 driving automation, the driver and the driving automation system jointly perform all dynamic driving tasks, supervise the behavior of the driving automation system and perform appropriate responses or operations (such as lane centering control, adaptive cruise control).
3.3.3 Level-2 driving automation
Level-2 driving automation (combined driver assistance) system continuously performs vehicle lateral and longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks under its operational design condition, and has some object and event detection and response that are suitable for the lateral and longitudinal vehicle motion control.
Note: For Level-2 driving automation, the driver and the driving automation system jointly perform all dynamic driving tasks, supervise the behavior of the driving automation system and perform appropriate responses or operations.
3.3.4 Level-3 driving automation
Level-3 driving automation (conditionally automated driving) system continuously performs all dynamic driving tasks under its operational design condition.
Note: For Level-3 driving automation, DDT fallback-ready user takes over driving in an appropriate way.
3.3.5 Level-4 driving automation
Level-4 driving automation (highly automated driving) system continuously performs all dynamic driving tasks and automatically performs the minimal risk maneuver under its operational design condition.
Note 1: For Level-4 driving automation, when the system sends out a request to intervene, the user may not make a response, and the system has the ability to automatically reach the minimum risk condition.
Note 2: Some vehicles with Level-4 driving automation system have no manual driving features, such as the park shuttle bus.
3.3.6 Level-5 driving automation
Level-5 driving automation (fully automated driving) system continuously performs all dynamic driving tasks and automatically performs the minimal risk maneuver under any drivable conditions.
Note 1: For Level-5 driving automation, when the system sends out a request to intervene, the user may not make a response, and the system has the ability to automatically reach the minimum risk condition.
Note 2: Level-5 driving automation is not limited by the operational design domain (except for commercial and regulatory factors) in the vehicle drivable environment.
3.4 Technical requirements for driving automation levels
3.4.1 Level-0 driving automation
Level-0 driving automation system shall:
a) have the ability to continuously perform some object and event detection and response;
b) immediately release the system control right when the driver requires the driving automation system to quit.
Note: When the lane departure suppression system works, the driver can actively control the steering wheel so that the lane departure suppression system can quit.
3.4.2 Level-1 driving automation
Level-1 driving automation system shall:
a) continuously perform lateral or longitudinal vehicle motion control in dynamic driving tasks;
b) have some object and event detection and response ability suitable for the lateral or longitudinal vehicle motion control;
c) immediately release the system control right when the driver requires the driving automation system to quit.
Foreword i
1 Scope
2 Terms and definitions
3 Taxonomy of driving automation
3.1 Principle
3.2 Classification factors
3.3 Grading of driving automation
3.3.1 Level-0 driving automation
3.3.2 Level-1 driving automation
3.3.3 Level-2 driving automation
3.3.4 Level-3 driving automation
3.3.5 Level-4 driving automation
3.3.6 Level-5 driving automation
3.4 Technical requirements for driving automation levels
3.4.1 Level-0 driving automation
3.4.2 Level-1 driving automation
3.4.3 Level-2 driving automation
3.4.4 Level-3 driving automation
3.4.5 Level-4 driving automation
3.4.6 Level-5 driving automation
Annex A (Informative) Relationship between driving automation level and classification factor
Annex B (Informative) Role of user and driving automation system
ICS 43.020
T 40/49
GB
中華人民共和國國家標準
GB/T 40429—2021
____________________________________________________________________________
汽車駕駛自動化分級
Taxonomy of driving automation for vehicles
2021-08-20發布 2022-03-01實施
國家市場監督管理總局
國家標準化管理委員會 發布
前言
本標準按照GB/T 1.1 2009給出的規則起草。
本標準由中華人民共和國工業和信息化部提出。
本標準由全國汽車標準化技術委員會(SAC/TC 114)歸口。
汽車駕駛自動化分級
1 范圍
本標準規定了汽車駕駛自動化功能的分級。
本標準適用于具備駕駛自動化功能的M類、N類汽車，其他類型車輛可參照執行。
2 術語和定義
下列術語和定義適用于本文件。
2.1
駕駛自動化 driving automation
車輛以自動的方式持續地執行部分或全部動態駕駛任務的行為。
2.2
駕駛自動化系統 driving automation system
由實現駕駛自動化的硬件和軟件所共同組成的系統。
2.3
駕駛自動化功能 driving automation feature
駕駛自動化系統在特定的設計運行條件內執行部分或全部動態駕駛任務的能力。
注：一個駕駛自動化系統可實現一個或多個駕駛自動化功能，每個功能與具體的駕駛自動化等級和設計運行條件關聯。為了準確描述駕駛自動化系統的能力，需要同時明確其駕駛自動化等級和設計運行條件。
2.4
動態駕駛任務 dynamic driving task；DDT
除策略性功能外的車輛駕駛所需的感知、決策和執行等行為，包括但不限于：
——車輛橫向運動控制；
——車輛縱向運動控制；
——目標和事件探測與響應；
——駕駛決策；
——車輛照明及信號裝置控制。
注1：策略性功能如導航、行程規劃、目的地和路徑的選擇等。
注2：動態駕駛任務一般由駕駛員、駕駛自動化系統或由兩者共同完成。
2.5
車輛橫向運動控制 lateral vehicle motion control
動態駕駛任務中沿著Y軸(如圖1所示)的實時車輛運動控制。
2.6
車輛縱向運動控制 longitudinal vehicle motion control
動態駕駛任務中沿著X軸(如圖1所示)的實時車輛運動控制。
Z軸
車輛參考點
X軸
Y軸
圖1 車輛運動參考坐標系
2.7
目標和事件探測與響應 object and event detection and response；OEDR
對目標和事件進行探測，并進行適當的響應。
2.8
最小風險狀態 minimal risk condition；MRC
車輛事故風險可接受的狀態。
2.9
最小風險策略 minimal risk maneuver；MRM
駕駛自動化系統無法繼續執行動態駕駛任務時，所采取的使車輛達到最小風險狀態的措施。
2.10
動態駕駛任務后援 dynamic driving task fallback
當發生即將超出設計運行范圍、駕駛自動化系統失效或車輛其他系統失效等不滿足設計運行條件的情況時，由用戶接管或由駕駛自動化系統執行最小風險策略的后備支援行為。
2.11
設計運行范圍 operational design domain；ODD
駕駛自動化系統設計時確定的適用于其功能運行的外部環境條件。
注：典型的外部環境條件有道路、交通、天氣、光照等。
2.12
設計運行條件 operational design condition；ODC
駕駛自動化系統設計時確定的適用于其功能運行的各類條件的總稱，包括設計運行范圍、車輛狀態、駕乘人員狀態及其他必要條件。
2.13
介入請求 request to intervene
駕駛自動化系統請求動態駕駛任務后援用戶執行接管的通知。
2.14
接管 take over
動態駕駛任務后援用戶響應介入請求，從駕駛自動化系統獲得車輛駕駛權的行為。
2.15
駕駛自動化系統失效 driving automation system failure
駕駛自動化系統發生故障導致其無法可靠地執行部分或全部動態駕駛任務。
示例：傳感器故障等。
2.16
車輛其他系統失效 other vehicle system Failure
駕駛自動化系統之外的車輛其他系統發生故障導致駕駛自動化系統無法可靠地執行部分或全部動態駕駛任務。
示例：制動鉗失效等。
2.17
用戶 user
與駕駛自動化相關的人類角色的統稱。
注：用戶的角色可以在特定的條件下進行轉換。
2.17.1
駕駛員 driver
對于某個具體的車輛，實時執行部分或全部動態駕駛任務和/或接管的用戶。
2.17.1.1
傳統駕駛員 conventional driver
坐在駕駛座位上，以人工方式直接操作車輛制動、加速、轉向和換擋等操縱裝置對車輛進行控制的駕駛員。
2.17.1.2
遠程駕駛員 remote driver
不在可以手動直接操作車輛制動、加速、轉向和換擋等操縱裝置的駕駛座位上，仍可以實時操縱車輛的駕駛員。
注：遠程駕駛員可以是車內的用戶、車輛在其視野范圍內的用戶或車輛在其視野范圍外的用戶。
2.17.2
乘客 passenger
在車內，但不承擔任何動態駕駛任務和接管的用戶。
2.17.3
動態駕駛任務后援用戶 DDT fallback-ready user
當3級駕駛自動化系統工作時，可以識別駕駛自動化系統發出的介入請求和明顯的動態駕駛任務相關的車輛故障，并執行接管的用戶。
注1：該術語適用于3級駕駛自動化功能，4級和5級沒有這個角色。動態駕駛任務后援用戶可以在車內或車外。
注2：動態駕駛任務后援用戶在執行部分或全部動態駕駛任務時成為駕駛員。
2.17.4
調度員 dispatcher
在車輛無駕駛員操作的條件下，通過激活駕駛自動化系統以實現車輛調度服務但不執行動態駕駛任務的用戶。
注：具備4級和5級駕駛自動化功能.且其設計運行范圍覆蓋整個行程的車輛才可被調度。如果駕駛自動化系統未規劃線路，調度員還需要指定目的地。
3 駕駛自動化分級
3.1 駕駛自動化分級原則
基于駕駛自動化系統能夠執行動態駕駛任務的程度，根據在執行動態駕駛任務中的角色分配以及有無設計運行范圍限制，將駕駛自動化分成。級至5級。駕駛自動化等級與劃分要素的關系見附錄A。用戶與駕駛自動化系統的角色見附錄B。
3.2 駕駛自動化等級劃分要素
基于以下6個要素對駕駛自動化等級進行劃分：
——駕駛自動化系統是否持續執行動態駕駛任務中的目標和事件探測與響應；
——駕駛自動化系統是否持續執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制；
——駕駛自動化系統是否同時持續執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制；
——駕駛自動化系統是否持續執行全部動態駕駛任務；
——駕駛自動化系統是否自動執行最小風險策略；
——駕駛自動化系統是否存在設計運行范圍限制。
3.3 駕駛自動化等級劃分
3.3.1 0級駕駛自動化
0級駕駛自動化(應急輔助，emergency assistance)系統不能持續執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續執行動態駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應的能力。
注1：0級駕駛自動化不是無駕駛自動化，0級駕駛自動化系統可感知環境，并提供提示信息或短暫介入車輛控制以輔助駕駛員避險(如車道偏離預警、前向碰撞預警、自動緊急制動、車道偏離抑制等緊急情況下提供的輔助功能)。
注2：不具備目標和事件探測與響應能力的功能(如定速巡航、電子穩定性控制等)不在駕駛自動化功能的范圍內。
3.3.2 1級駕駛自動化
1級駕駛自動化(部分駕駛輔助，partial driver assistance)系統在其設計運行條件下持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制。且具備與所執行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。
注：對于1級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統共同執行全部動態駕駛任務，并監管駕駛自動化系統的行為和執行適當的響應或操作(如車道居中控制、自適應巡航控制等功能)。
3.3.3 2級駕駛自動化
2級駕駛自動化(組合駕駛輔助，combined driver assistance)系統在其設計運行條件下持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。
注：對于2級駕駛自動化，駕駛員和駕駛自動化系統共同執行全部動態駕駛任務，并監管駕駛自動化系統的行為和執行適當的響應或操作。
3.3.4 3級駕駛自動化
3級駕駛自動化(有條件自動駕駛，conditionally automated driving)系統在其設計運行條件下持續地執行全部動態駕駛任務。
注：對于3級駕駛自動化，動態駕駛任務后援用戶以適當的方式執行接管。
3.3.5 4級駕駛自動化
4級駕駛自動化(高度自動駕駛，highly automated driving)系統在其設計運行條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。
注1：對于4級駕駛自動化.系統發出介入請求時，用戶可不作響應，系統具備自動達到最小風險狀態的能力。
注2：某些具備4級駕駛自動化系統的車輛無人工駕駛功能，如園區接駁車等。
3.3.6 5級駕駛自動化
5級駕駛自動化(完全自動駕駛，fully automated driving)系統在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。
注1：對于5級駕駛自動化，系統發出介入請求時，用戶可不作響應，系統具備自動達到最小風險狀態的能力。
注2：5級駕駛自動化在車輛可行駛環境下沒有設計運行范圍的限制(商業和法規因素等限制除外)。
3.4 駕駛自動化各等級技術要求
3.4.1 0級駕駛自動化
0級駕駛自動化系統應滿足以下要求：
a) 具備持續執行部分目標和事件探測與響應的能力；
b) 當駕駛員請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權。
注：當車道偏離抑制系統工作時，駕駛員可以主動控制方向盤使車道偏離抑制系統退出。
3.4.2 1級駕駛自動化
1級駕駛自動化系統應滿足以下要求：
a) 持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制；
b) 具備與車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力；
c) 當駕駛員請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權。
3.4.3 2級駕駛自動化
2級駕駛自動化系統應滿足以下要求：
a) 持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制；
b) 具備與車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力；
c) 當駕駛員請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權。
3.4.4 3級駕駛自動化
3級駕駛自動化系統應滿足以下要求：
a) 僅允許在其設計運行條件下激活；
b) 激活后在其設計運行條件下執行全部動態駕駛任務；
c) 識別是否即將不滿足設計運行范圍，并在即將不滿足設計運行范圍時，及時向動態駕駛任務后援用戶發出介入請求；
d) 識別駕駛自動化系統失效，并在發生駕駛自動化系統失效時，及時向動態駕駛任務后援用戶發出介入請求；
e) 識別動態駕駛任務后援用戶的接管能力，并在其接管能力即將不滿足要求時，發出介入請求；
f) 在發出介入請求后，繼續執行動態駕駛任務一定的時間供動態駕駛任務后援用戶執行接管操作；
g) 在發出介入請求后，如果動態駕駛任務后援用戶未響應，適時采取減緩車輛風險的措施；
h) 當用戶請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權。
3.4.5 4級駕駛自動化
4級駕駛自動化系統應滿足以下要求：
a) 僅允許在其設計運行條件下激活。
b) 激活后在其設計運行條件下執行全部動態駕駛任務。
c) 識別是否即將不滿足其設計運行范圍。
d) 識別駕駛自動化系統失效和車輛其他系統失效。
e) 識別駕乘人員狀態是否符合其設計運行條件(如有)。
f) 在發生下列情況之一且用戶未響應介入請求時，自動執行最小風險策略：
——即將不滿足其設計運行范圍；
——駕駛自動化系統失效或車輛其他系統失效；
——駕乘人員狀態不符合其設計運行條件；
——用戶要求實現最小風險狀態。
g) 除下列情形以外，不得解除系統控制權：
——已達到最小風險狀態；
——駕駛員在執行動態駕駛任務。
h) 當用戶請求駕駛自動化系統退出時，解除系統控制權，如果存在安全風險可暫緩解除。
3.4.6 5級駕駛自動化
5級駕駛自動化系統應滿足以下要求：
a) 無設計運行范圍限制。
b) 僅允許在其設計運行條件下激活。
c) 激活后在其設計運行條件下執行全部動態駕駛任務。
d) 識別駕駛自動化系統失效和車輛其他系統失效。
e) 在發生下列情形之一且用戶未響應介入請求時，自動執行最小風險策略：
——駕駛自動化系統失效或車輛其他系統失效；
——用戶要求實現最小風險狀態。
f) 除下列情形以外，不得解除系統控制權：
——已達到最小風險狀態；
——駕駛員在執行動態駕駛任務。
g) 當用戶請求駕駛自動化系統退出時，解除系統控制權，如果存在安全風險可暫緩解除。
附錄A
(資料性附錄)
駕駛自動化等級與劃分要素的關系
表A.1給出了駕駛自動化等級與劃分要素的關系。
表A.1 駕駛自動化等級與劃分要素的關系
分級 名稱 持續的車輛橫向和縱向運動控制 目標和事件探測與響應 動態駕駛任務后援 設計運行范圍
0級 應急輔助 駕駛員 駕駛員及系統 駕駛員 有限制
1級 部分駕駛輔助 駕駛員和系統 駕駛員及系統 駕駛員 有限制
2級 組合駕駛輔助 系統 駕駛員及系統 駕駛員 有限制
3級 有條件自動駕駛 系統 系統 動態駕駛任務后援用戶(執行接管后成為駕駛員) 有限制
4級 高度自動駕駛 系統 系統 系統 有限制
5級 完全自動駕駛 系統 系統 系統 無限制a
a 排除商業和法規因素等限制。
附錄B
(資料性附錄)
用戶與駕駛自動化系統的角色
表B.1給出了不同等級的駕駛自動化系統激活后用戶擔任的角色。
表B.1 駕駛自動化系統激活后用戶的角色
用戶 用戶的角色 (駕駛自動化系統激活)
0級 1級 2級 3級 4級 5級
在駕駛座位的用戶 傳統駕駛員 動態駕駛任務后援用戶 乘客
不在駕駛座位的車內用戶 遠程駕駛員 乘客
車外用戶 遠程駕駛員 調度員
注：具備4級或5級駕駛自動化功能的車輛也可裝備駕駛座位。
表B.2給出了在不同的駕駛自動化等級中，用戶和駕駛自動化系統在執行動態駕駛任務和動態駕駛任務后援中的角色。
表B.2 用戶與駕駛自動化系統的角色
駕駛自動化等級 用戶的角色 駕駛自動化系統的角色
(駕駛自動化系統激活)
0級
應急輔助 駕駛員：
執行全部動態駕駛任務，監管駕駛自動化系統，并在需要時介入動態駕駛任務以確保車輛安全 a) 持續地執行部分目標和事件探測與響應；
b) 當駕駛員請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權
1級
部分駕駛輔助 駕駛員：
a) 執行駕駛自動化系統沒有執行的其余動態駕駛任務；
b) 監管駕駛自動化系統，并在需要時介入動態駕駛任務以確保車輛安全；
c) 決定是否及何時啟動或關閉駕駛自動化系統；
d) 在任何時候，可以立即執行全部動態駕駛任務 a) 持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制；
b) 具備與車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力；
c) 當駕駛員請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權
2級
組合駕駛輔助 駕駛員：
a) 執行駕駛自動化系統沒有執行的其余動態駕駛任務；
b) 監管駕駛自動化系統，并在需要時介入動態駕駛任務以確保車輛安全；
c) 決定是否及何時啟動或關閉駕駛自動化系統；
d) 在任何時候，可以立即執行全部動態駕駛任務 a) 持續地執行動態駕駛任務中的車輛橫向和縱向運動控制；
b) 具備與車輛橫向和縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力；
c) 當駕駛員請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權
3級
有條件自動駕駛 駕駛員(駕駛自動化系統未激活)：
a) 駕駛自動化系統激活前，確認裝備駕駛自動化系統的車輛狀態是否可以使用；
b) 決定何時開啟駕駛自動化系統；
c) 在駕駛自動化系統激活后成為動態駕駛任務后援用戶。
動態駕駛任務后援用戶(駕駛自動化系統激活)：
a) 當收到介入請求時，及時執行接管；
b) 發生車輛其他系統失效時，及時執行接管；
c) 可將視線轉移至非駕駛相關的活動，但保持一定的警覺性，對明顯的外部刺激(如救護車警笛等)進行適當的響應；
d) 決定是否以及如何實現最小風險狀態，并判斷是否達到最小風險狀態；
e) 在請求駕駛自動化系統退出后成為駕駛員 a) 僅允許在其設計運行條件下激活；
b) 激活后在其設計運行條件下執行全部動態駕駛任務；
c) 識別是否即將不滿足設計運行范圍，并在即將不滿足設計運行范圍時，及時向動態駕駛任務后援用戶發出介入清求；
d) 識別駕駛自動化系統失效，并在發生駕駛自動化系統失效時，及時向動態駕駛任務后援用戶發出介入請求；
e) 識別動態駕駛任務后援用戶的接管能力，并在用戶的接管能力即將不滿足要求時，發出介入請求；
f) 在發出介入請求后，繼續執行動態駕駛任務一定的時間供動態駕駛任務后援用戶接管；
g) 在發出介入請求后，如果動態駕駛任務后援用戶未響應，適時采取減緩車輛風險的措施；
h) 當用戶請求駕駛自動化系統退出時，立即解除系統控制權
4級
高度自動駕駛 駕駛員/調度員(駕駛自動化系統未激活)：
a) 駕駛自動化系統激活前，確認裝備駕駛自動化系統的車輛狀態是否可以使用；
b) 決定是否開肩駕駛自動化系統；
c) 在駕駛自動化系統激活后，車內的駕駛員/調度員成為乘客。
乘客/調度員(駕駛自動化系統激活)：
a) 無須執行動態駕駛任務或接管；
b) 無須決定是否及如何實現最小風險狀態，且不需要判斷是否達到最小風險狀態；
c) 可接受介入請求并執行接管；
d) 可請求駕駛自動化系統退出；
e) 在請求駕駛自動化系統退出且系統退出后成為駕駛員 a) 僅允許在其設汁運行條件下激活。
b) 激活后在其設計運行條件下執行全部動態駕駛任務。
c) 識別是否即將不滿足設計運行范圍。
d) 識別駕駛自動化系統失效和車輛其他系統失效。
e) 識別駕乘人員狀態是否符合設計運行條件。
f) 在發生下列情況之一且用戶未響應介入請求時，執行風險減緩策略并自動達到最小風險狀態：
——即將不滿足設計運行條件；
——駕駛自動化系統失效或車輛其他系統失效；
——駕乘人員狀態不符合設計運行條件(如有)；
——用戶要求實現最小風險狀態。
g) 除下列情形以外，不得解除系統控制權：
——已達到最小風險狀態；
——駕駛員在執行動態駕駛任務。
h) 當用戶請求駕駛自動化系統退出時，解除系統控制權，如果存在安全風險可暫緩解除
5級
完全自動駕駛 駕駛員/調度員(駕駛自動化系統未激活)：
a) 駕駛自動化系統激活前，確認裝備駕駛自動化系統的車輛狀態是否可以使用。
b) 決定是否開啟駕駛自動化系統。
c) 在駕駛自動化系統激活后，車內的駕駛員/調度員成為乘客。
乘客/調度員(駕駛自動化系統激活)：
a) 無須執行動態駕駛任務或接管。
b) 無須決定是否及如何實現最小風險狀態，且不需要判斷是否達到最小風險狀態。
c) 可接受介入請求并執行接管。
d) 可請求駕駛自動化系統退出。
e) 在請求駕駛自動化系統退出且系統退出后成為駕駛員 a) 無設計運行范圍限制。
b) 僅允許在其設汁運行條件下激活。
c) 激活后在其設計運行條件下執行全部動態駕駛任務。
d) 識別駕駛自動化系統失效和車輛其他系統失效。
e) 在發生下列情況之一且用戶未響應介入請求時，執行風險減緩策略援并自動達到最小風險狀態：
——駕駛自動化系統失效或車輛其他系統失效；
——用戶要求實現最小風險狀態。
f) 除下列情形以外，不得解除系統控制權：
——已達到最小風險狀態；
——駕駛員在執行動態駕駛任務。
g) 當用戶請求駕駛自動化系統退出時，解除系統控制權，如果存在安全風險可暫緩解除
