標(biāo)準(zhǔn)編號(hào):	GB/T 30029-2023
中文名稱:	自動(dòng)導(dǎo)引車 設(shè)計(jì)通則
英文名稱:	Automated guided vehicle—General rule of design
中標(biāo)分類:	J83    倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備、裝卸機(jī)械
行業(yè)分類:	GB    國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
ICS分類:	53.080 53.080    儲(chǔ)藏設(shè)備 53.080
發(fā)布機(jī)構(gòu):	國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)
發(fā)布日期:	2023-05-23
實(shí)施日期:	2023-12-1
標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài):	valid
替代舊標(biāo)準(zhǔn):	GB/T 30029-2013 自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）設(shè)計(jì)通則
翻譯語(yǔ)言:	英文
文件格式:	PDF
中文字符數(shù):	17000 字
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GB/T 30029-2023 Automated guided vehicle - General rule of design 1 Scope This document specifies the composition and classification, service conditions and system design of automated guided vehicles and the design of automated guided vehicles. This document is applicable to the product development, design, manufacturing and application of automated guided vehicles. 2 Normative references The following documents contain provisions which, through reference in this text, constitute provisions of this document. For dated references, only the edition cited applies. For undated references, the latest edition of the referenced document (including any amendments) applies. GB/T 3797 Electrical control assemblies GB/T 4025 Basic and safety principles for man-machine interface, marking and identification - Coding principles for indicators and actuators GB 4824 Industrial, scientific and medical equipment - Radio-frequency disturbance characteristics - Limits and methods of measurement GB/T 5171.1 Small power motors - Part 1: General technical requirements GB/T 5226.1-2019 Electrical safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1: General requirements GB/T 6995 (all parts) Markings for electric wires and cables GB/T 7344 General specification for AC servomotors GB/T 14048.1 Low-voltage switchgear and controlgear - Part 1: General rules GB/T 14048.5 Low-voltage switchgear and controlgear - Part 5-1: Control circuit devices and switching element - Electromechanical control circuit devices GB/T 16754 Safety of machinery - Emergency stop function - Principles for design GB/T 17701 Circuit-breakers for equipment (CBE) GB/T 17799.2 Electromagnetic compatibility - Generic standards - Immunity for industrial environments GB 17799.4 Electromagnetic compatibility (EMC) - Generic standards - Part 4: Emission for industrial environments GB/T 26949 (all parts) Industrial trucks - Verification of stability GB/T 27544-2011 Industrial trucks - Electrical requirements GB/T 30030 Automated guided vehicle - Vocabulary GB/T 39553 General specification for DC servo motors GB 50054 Code for design of low voltage electrical installations JB/T 5335 DC motors intended to be used in battery-driven vehicles - Basic technical conditions SJ/T 10533 Antistatic requirements for manufacturing electronic equipment 3 Terms and definitions For the purposes of this document, the terms and definitions given in GB/T 30030 apply. 4 Composition and classification of automated guided vehicle 4.1 Composition An automated guided vehicle is mainly composed of chassis, driving device, actuator, safety protection device, on-board control system, power supply device, navigation device, communication device and human-machine interaction system. 4.2 Classification 4.2.1 By navigation mode In general, automated guided vehicles may be classified into the following types by navigation modes: a) Inductive navigation; b) Magnetic navigation (including magnetic tape navigation and magnetic spot navigation); c) Optical navigation; d) Laser navigation (including laser reflector navigation and laser natural navigation); e) Inertial navigation; f) Visual navigation; g) Radio station navigation;

Contents Foreword i 1 Scope 2 Normative references 3 Terms and definitions 4 Composition and classification of automated guided vehicle 5 Service conditions 6 System design 7 Design of automated guided vehicles

ICS 53.080 CCS J 83 GB 中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) GB/T 30029—2023 代替GB/T 30029—2013 自動(dòng)導(dǎo)引車 設(shè)計(jì)通則 Automated guided vehicle—General rule of design 2023-05-23發(fā)布 2023-12-01實(shí)施 國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì) 發(fā)布 前言 本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。 本文件代替GB/T 30029—2013《自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV) 設(shè)計(jì)通則》，與GB/T 30029—2013相比，除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動(dòng)外，主要技術(shù)變化如下： ——?jiǎng)h除了自動(dòng)導(dǎo)引車組成圖(見(jiàn)2013年版的圖1)； ——增加了按驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)分類的要求(見(jiàn)4.2.3)； ——增加了充(供)電系統(tǒng)的要求(見(jiàn)6.6)； ——更改了導(dǎo)航系統(tǒng)的要求(見(jiàn)6.7，2013年版的6.7.3)； ——更改了驅(qū)動(dòng)裝置的要求(見(jiàn)7.2，2013年版的6.7.2)； ——增加了電源裝置、導(dǎo)航裝置和通信裝置的要求(見(jiàn)7.6、7.7和7.8)。 請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。 本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。 本文件由全國(guó)物流倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC 499)歸口。 本文件于2013年首次發(fā)布，本次為第一次修訂。 自動(dòng)導(dǎo)引車 設(shè)計(jì)通則 1 范圍 本文件規(guī)定了自動(dòng)導(dǎo)引車的組成及分類、使用條件、系統(tǒng)設(shè)計(jì)和自動(dòng)引導(dǎo)車設(shè)計(jì)。 本文件適用于自動(dòng)導(dǎo)引車的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造及應(yīng)用。 2 規(guī)范性引用文件 下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。 GB/T 3797 電氣控制設(shè)備 GB/T 4025 人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則 指示器和操作器件的編碼規(guī)則 GB 4824 工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)療設(shè)備 射頻騷擾特性 限值和測(cè)量方法 GB/T 5171.1 小功率電動(dòng)機(jī) 第1部分：通用技術(shù)條件 GB/T 5226.1—2019 機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第1部分：通用技術(shù)條件 GB/T 6995(所有部分) 電線電纜識(shí)別標(biāo)志方法 GB/T 7344 交流伺服電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件 GB/T 14048.1 低壓開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備 第1部分：總則 GB/T 14048.5 低壓開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備 第5-1部分：控制電路電器和開(kāi)關(guān)元件 機(jī)電式控制電路電器 GB/T 16754 機(jī)械安全 急停功能 設(shè)計(jì)原則 GB/T 17701 設(shè)備用斷路器 GB/T 17799.2 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗(yàn) GB 17799.4 電磁兼容 通用標(biāo)準(zhǔn) 第4部分：工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射 GB/T 26949(所有部分) 工業(yè)車輛 穩(wěn)定性驗(yàn)證 GB/T 27544—2011 工業(yè)車輛 電氣要求 GB/T 30030 自動(dòng)導(dǎo)引車 術(shù)語(yǔ) GB/T 39553 直流伺服電動(dòng)機(jī)通用技術(shù)條件 GB 50054 低壓配電設(shè)計(jì)規(guī)范 JB/T 5335 蓄電池車輛用直流電動(dòng)機(jī) 基本技術(shù)條件 SJ/T 10533 電子設(shè)備制造防靜電技術(shù)要求 3 術(shù)語(yǔ)和定義 GB/T 30030 界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。 4 自動(dòng)導(dǎo)引車組成及分類 4.1 組成 自動(dòng)導(dǎo)引車主要包括車體、驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、安全防護(hù)裝置、車載控制系統(tǒng)、電源裝置、導(dǎo)航裝置、通信裝置和人機(jī)交互系統(tǒng)。 4.2 分類 4.2.1 按導(dǎo)航方式 自動(dòng)導(dǎo)引車按導(dǎo)航方式一般可分為以下類型： a)電磁導(dǎo)航； b)磁導(dǎo)航(包括磁帶導(dǎo)航和磁釘導(dǎo)航)； c)光學(xué)導(dǎo)航； d)激光導(dǎo)航(包括激光反射板導(dǎo)航和激光自然導(dǎo)航)； e)慣性導(dǎo)航； f)視覺(jué)導(dǎo)航； g)無(wú)線電導(dǎo)航； h)二維碼導(dǎo)航； i)RFID導(dǎo)航； j)復(fù)合導(dǎo)航。 4.2.2 按驅(qū)動(dòng)方式 自動(dòng)導(dǎo)引車按驅(qū)動(dòng)方式一般可分為以下類型： a)單輪驅(qū)動(dòng)； b)雙輪驅(qū)動(dòng)； c)多輪驅(qū)動(dòng)。 4.2.3 按驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)形式 自動(dòng)導(dǎo)引車按驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)形式一般可分為以下類型： a)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)； b)非驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)； c)復(fù)合驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。 4.2.4 按功能 自動(dòng)導(dǎo)引車按功能一般可分為以下類型： a)搬運(yùn)型； b)裝配型； c)牽引型； d)巡檢型； e)分揀型； f)復(fù)合型。 5 使用條件 5.1 物料特征 物料特征一般包括： a)種類； b)質(zhì)量； c)重心位置； d)形狀及外形尺寸； e)對(duì)接方式(如支撐、吊裝、鎖定等)； f)其他(溫度、腐蝕性等)。 5.2 地面條件 地面條件一般包括： a)平面度； b)坡度； c)臺(tái)階高度； d)溝槽寬度； e)承載能力； f)表面硬度； g)地面類型。 5.3 環(huán)境條件 環(huán)境條件應(yīng)滿足以下要求： a)環(huán)境溫度：0℃～40℃； b)環(huán)境相對(duì)濕度：10％～90％，無(wú)結(jié)露； c)海拔：小于2000m； d)空氣：無(wú)易燃、易爆及腐蝕性氣體，無(wú)粉塵。 注：其他環(huán)境使用的自動(dòng)導(dǎo)引車，其環(huán)境條件由制造商和用戶協(xié)商確定。 6 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6.1 一般要求 系統(tǒng)設(shè)計(jì)一般包括工藝流程設(shè)計(jì)，運(yùn)行路徑設(shè)計(jì)，系統(tǒng)能力計(jì)算，上位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，充(供)電系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，宜考慮但不限于以下要求： a)系統(tǒng)能力(或工作節(jié)拍)； b)工作制； c)業(yè)務(wù)流程； d)系統(tǒng)冗余； e)與外圍設(shè)備及系統(tǒng)的接口方式； f)通信方式； g)充(供)電方式； h)應(yīng)急操作方式； i)地面適應(yīng)性； j)電磁干擾。 注：應(yīng)急操作方式是指自動(dòng)導(dǎo)引車在無(wú)法正常控制時(shí)，依靠外部動(dòng)力實(shí)現(xiàn)車體移動(dòng)的非常規(guī)操作方式。 6.2 工藝流程設(shè)計(jì) 根據(jù)要求的系統(tǒng)能力(或工作節(jié)拍)、工作制、業(yè)務(wù)流程等，確定系統(tǒng)工藝流程，宜考慮但不限于以下要求： a)操作及運(yùn)行方式； b)執(zhí)行機(jī)構(gòu)操作流程； c)充電流程； d)故障處理流程。 6.3 運(yùn)行路徑設(shè)計(jì) 根據(jù)使用條件和工藝流程，設(shè)計(jì)自動(dòng)導(dǎo)引車行駛路徑，并確定充(供)電系統(tǒng)、外圍設(shè)備、現(xiàn)場(chǎng)操作站等的位置。同時(shí)宜充分考慮車體尺寸、驅(qū)動(dòng)方式、執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作方式及運(yùn)行環(huán)境條件等，確保自動(dòng)導(dǎo)引車在運(yùn)行時(shí)，與周邊的物體不發(fā)生干涉。在路徑設(shè)計(jì)時(shí)還宜考慮以下因素： a)待命點(diǎn)、避讓點(diǎn)、通信點(diǎn)； b)充電站臺(tái)、操作站臺(tái)； c)行駛速度； d)公共區(qū)域、限制區(qū)域、危險(xiǎn)區(qū)域。 6.4 能力計(jì)算 6.4.1 工作周期 自動(dòng)導(dǎo)引車在進(jìn)行正常搬運(yùn)時(shí)，從在待命點(diǎn)接受指令開(kāi)始，完成通信、行駛、裝載、卸載、再回到待命點(diǎn)，所用的時(shí)間稱為自動(dòng)導(dǎo)引車的工作周期。工作周期計(jì)算見(jiàn)公式(1)。 T＝T1＋T2＋T3＋T4 (1) 式中： T——工作周期，單位為秒(s)； T1——行駛時(shí)間，單位為秒(s)； T2——通信時(shí)間，單位為秒(s)； T3——執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)間(包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)通信時(shí)間)，單位為秒(s)； T4——交通阻塞時(shí)間，單位為秒(s)。 注：交通阻塞時(shí)間為固定周期的經(jīng)驗(yàn)值。 6.4.2 系統(tǒng)能力 6.4.2.1 單輛車 系統(tǒng)能力是指單位時(shí)間內(nèi)的搬運(yùn)次數(shù)。計(jì)算公式如下。 a)一輛車，一個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(2)和公式(3)計(jì)算： (2) 式中： T——工作周期，單位為秒(s)； Ln——第n次的行駛距離，單位為米(m)； Vn——第n次的行駛速度(行駛速度需考慮前進(jìn)、后退、慢速，加速度、減速度)，單位為米每秒(m/s)； tn——第n次的執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)間、通信時(shí)間及充電時(shí)間之和，單位為秒(s)。 (3) 式中： M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h)； T——工作周期，單位為秒(s)。 b)一輛車，i個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(4)和公式(5)計(jì)算。 Ts＝∑Ti·Ri (4) 式中： Ts——復(fù)合周期，單位秒(s)； Ti——第i個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所的周期，單位為秒(s)； Ri——到第i個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所去的概率。 注：Ri是指在一定時(shí)間內(nèi)，此車輛去第i個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所次數(shù)與總搬運(yùn)次數(shù)的比值。 (5) 式中： M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h)； Ts——復(fù)合周期，單位秒(s)。 6.4.2.2 多輛車 多輛車，一個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(6)計(jì)算；多輛車，n個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所時(shí)，可按公式(7)計(jì)算。 (6) 式中： M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h)； N——自動(dòng)導(dǎo)引車的臺(tái)數(shù)； E——使用率； Ln——第n次的行駛距離，單位為米(m)； Vn——第n次的行駛速度(行駛速度需考慮前進(jìn)、后退、慢速，加速度、減速度)，單位為米每秒(m/s)； tn——第n次的執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作時(shí)間、通信時(shí)間及充電時(shí)間之和，單位為秒(s)； (7) 式中： M——搬運(yùn)次數(shù)，單位為次每時(shí)(次/h)； N——自動(dòng)導(dǎo)引車的臺(tái)數(shù)； E——使用率； Rn——到第n個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所去的概率； Tn——第n個(gè)搬運(yùn)場(chǎng)所的周期，單位秒(s)。 注：在多輛車系統(tǒng)中，由于交通管理因素的影響，自動(dòng)導(dǎo)引車完成任務(wù)的有效運(yùn)行時(shí)間小于運(yùn)行總時(shí)間。二者的比值為使用率。 6.5 上位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6.5.1 上位控制系統(tǒng)功能 上位控制系統(tǒng)應(yīng)具備任務(wù)管理、車輛管理、交通管理、監(jiān)控等功能。 6.5.2 任務(wù)管理 用于處理系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中的各種任務(wù)，對(duì)任務(wù)執(zhí)行的信息進(jìn)行記錄和統(tǒng)計(jì)，宜考慮但不限于以下功能： a)任務(wù)的正常執(zhí)行； b)充電任務(wù)或換電池任務(wù)的執(zhí)行； c)任務(wù)的異常處理，包括任務(wù)的取消、刪除及變更信息等； d)權(quán)限管理； e)任務(wù)查詢。 6.5.3 車輛管理 用于系統(tǒng)中運(yùn)行的所有自動(dòng)導(dǎo)引車的調(diào)度，宜考慮但不限于以下功能： a)車輛分配； b)路徑搜索； c)運(yùn)行控制； d)車輛的退出與恢復(fù)； e)車輛故障處理； f)車輛信息采集。 6.5.4 交通管理 對(duì)系統(tǒng)中運(yùn)行的所有自動(dòng)導(dǎo)引車進(jìn)行交通管制，宜考慮但不限于以下功能： a)多車避讓； b)路徑分配； c)阻塞報(bào)告； d)死鎖檢測(cè)； e)流量控制。 6.5.5 監(jiān)控 直觀顯示整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息、運(yùn)行日志及歷史日志信息等，宜考慮但不限于以下功能： a)故障報(bào)警； b)任務(wù)監(jiān)控； c)車輛監(jiān)控； d)運(yùn)行日志。 6.6 充(供)電系統(tǒng) 根據(jù)要求的系統(tǒng)能力、工作制、自動(dòng)導(dǎo)引車數(shù)量、生產(chǎn)制造成本以及工藝流程、運(yùn)行路徑等確定具體的供電方式。宜考慮但不限于以下內(nèi)容： a)電池的種類、容量及使用壽命； b)電池續(xù)航能力； c)充電模式(包括充電連接方式和充電過(guò)程控制要求)； d)通信接口匹配性； e)維護(hù)特性； f)電池使用的安全性。